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Para reproducir un archivo MP3 usando la Raspberry PI conviene tener instalado el SO Raspbian ya que tiene un excelente desempeño y mínimo consumo de recursos (incluso la versión que trae la interfaz gráfica).
En caso de no tener Raspbian instalado descargar de acá: https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ e instalarlo siguiendo la guía de instalación: https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/README.md

Una vez iniciado Raspbian hay que pasar el archivo de audio a reproducir a algún directorio del usuario en el sistema, por ejemplo Downloads.
Luego abrir una terminal de comandos y navegar hasta el directorio donde se encuentra el archivo de audio, por ej. en caso de haber puesto el archivo en la carpeta Downloads será tipear: cd Downloads
Para comprobar que hemos accedido correctamente con el comando ls nos lista todos los archivos y carpetas del directorio actual, y si todo se realizó correctamente debe aparecer el archivo en cuestión.

Ahora nada más nos queda reproducir el archivo usando omxplayer el cual ya se encuentra instalado en Raspbian.
En el terminal tipeamos para reproducir vía Jack:

omxplayer -o local example.mp3

Y para reproducir vía HDMI:

omxplayer -o hdmi example.mp3

Un detalle es que puedes forzar la reproducción a través de ambas salidas (HDMI y Jack) tipeando:

omxplayer -o both example.mp3

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